La chiesa di Santa Lucia era l’antico ‘concionatorio’ (dal latino ‘Concionem’, discorso) dell’antico ‘parlamento’ del castello di Asinalonga. La struttura risale al 781 d.c. e fu eretta su uno sperone di arenaria, che fungeva da rupe. Successivamente venne fortificata e ancora oggi mantiene una forma rettangolare. Nella zona absidale è visibile la scarpata obliqua tipica delle chiese che venivano incassate sulle mura. La struttura è massiccia e le pietre che stanno alla base sono antichissime e presentano delle conchiglie fossili. La chiesa mantiene un portale in pietra serena e un timpano della stessa fattezza. Al centro della facciata, molto sobria e severa, si può scorgere un piccolo rosone in travertino. Il campanile è in cotto e presenta quattro cuspidi in pietra serena; le quattro aperture a sesto acuto fanno pensare a un rifacimento avvenuto in epoca recentemente.
L’interno della chiesa è stato in gran parte intonacate così come gli altari e i tabernacoli. Stando ai saggi fatti di recenti non si esclude che sotto l’intonaco ci siano degli affreschi con pitture tipiche della Scuola senese del trecento; in fondo è possibile scorgere dei dipinti non coperti dall’intonaco, mentre sulla destra è presente una bellissima opera risalente all’umanesimo senese di Andrea di Niccolò. Sul pavimento, nell’arcata centrale spostato sulla destra, si può vedere la tomba del figlioletto di Mino di Domenico di Cola morto prematuramente. La struttura di questo sepolcro risale al 1476. La chiesa di Santa Lucia si può ritrovare nel dipinto di Lippo Vanni ‘La battaglia di Valdichiana’ in cui, oltre alla chiesa, si può scorgere il castello di Asinalonga.